Préchauffez le four à 180°C, chaleur ventilée.
Dans un saladier, mettez les oeufs, le sucre et le miel avec un fouet.
Ajoutez le lait entier, le rhum, l'eau de fleur d'oranger, le zeste d'un demi-citron et le zeste d'une demi-orange et mélangez.
Rajoutez le millet, mélangez une dernière fois et versez la préparation dans le moule à charlotte beurré.
Enfournez pour 30-40 minutes de cuisson.
Pensez bien à piquer le gâteau de millet avec la pointe d'un couteau qui doit ressortir sèche ou presque.
Quand le gâteau est cuit, laissez-le tiédir quelques instants, puis démoulez-le sur le plat de service.
Le gâteau de millet au rhum et à la fleur d'oranger se sert chaud, tiède ou froid.